Tra storia e leggenda, Centurion racconta le vicende della legione IX Hispana, una legione romana a cui fu assegnato il compito di conquistare la Britannia. Il generale Virilus deve guidare i propri soldati nel cuore del territorio nemico per salvare l’ufficiale romano Quintus Dias, rapito dalla tribù dei Pitti. La donna guerriera Etain, un’indigena fatta prigioniera dai romani, è la guida del gruppo e la loro unica speranza di raggiungere la loro destinazione.